一、使用FreeRTOS
在SDK下已经有移植好的FreeRTOS Kernel V10.4.6 版本，可供用户使用。
源码位于：\AgRV_pio\packages\framework-agrv_freertos\
用户使用时，不必关注该源码，只需关注API使用即可。
1. 简单验证：
使用时，从VSCODE中直接打开工程：\AgRV_pio\platforms\AgRV\examples\freeRTOS
打开工程后，可以先验证简单的运行情况。
这个工程中，并没有ve文件（而是使用了默认的ve文件）。
便于后续开发，可以先建立一份ve。
步骤：
- 从example路径下copy一份 example_board.ve 过来；
- 打开该example_board.ve，删除掉里边除clk和led灯以外的其他引脚配置；
- 在platformio.ini中添加对该ve的引用：board_logic.ve = example_board.ve
接下来，编译ve并烧录，然后编译code并烧录。
两项都烧录成功后，就可以看到led灯的闪烁了。
2. 使用样例：
打开main.c，可以看到在main函数中使用了几种元素：xQueue、xSemaphore、xTask、xTimer。
同时在main.c中对接的hook回调中，会配合使用这些元素。
这里注意，如果要精简样例，比如只跑一个task时，删除其他元素时，要同时把hook里对应的调用也删除。
main() 函数中，可精简到调用3个函数：
int main(void)
{
prvSetupHardware();
xTaskCreate(led_task,
"led_task",
configMINIMAL_STACK_SIZE,
NULL,
mainEVENT_SEMAPHORE_TASK_PRIORITY,
&xGPTimerTask);
vTaskStartScheduler();
for(;;);
}
其中，prvSetupHardware()函数中有init函数是必须的：
在led_task中可写闪灯代码如下：
另外，由于不再使用xEventSemaphore，也需要在vApplicationTickHook中去除对xSemaphore的操作：
可尝试编译运行，查看效果。
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除了以上简化过程，还有用户会使用到freeRTOS的静态方法。
如果使用静态方法，即打开了宏：configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION，需要新增两个hook函数，可参考：https://blog.csdn.net/m0_46451722/article/details/113053257 中的描述。
使用如：
编译通过后，可在函数中使用 static那组函数。
用法和动态那组函数相似，注意参数使用静态分配好的即可。
3. 使用自建工程：
如果用户希望在自建工程中使用freeRTOS，该如何把它添加进来？
比如，在example下要把freeRTOS加进来。步骤：
1. 在platformio.ini中增加对freertos的引用：
注意，多个库之间用“逗号+空格”来隔开。
2. 确认ve文件里的配置正常（时钟+led引脚）；
3. 在example.c中引入freertos的头文件及用到的宏定义：
4. 在example.c中新增几个函数：
5. 在main.c中init后直接启动freeRTOS：
然后，编译ve并烧录，再编译code并烧录，就可以看到led的闪烁了。
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二、使用uCOS
在SDK下已经有移植好的uC/OS-III V3.08.01 版本，可供用户使用。
源码位于：\AgRV_pio\packages\framework-agrv_ucos\
用户使用时，不必关注该源码，只需关注API使用即可。
1. 简单验证：
使用时，从VSCODE中直接打开工程：\AgRV_pio\platforms\AgRV\examples\uCOS
打开工程后，可以先验证简单的运行情况。
这个工程中，并没有ve文件（而是使用了默认的ve文件）。
便于后续开发，可以先建立一份ve。
步骤：
- 从example路径下copy一份 example_board.ve 过来，重命名为uCOS_board.ve；
- 打开该uCOS_board.ve，删除掉里边除clk和led灯以外的其他引脚配置；
- 在platformio.ini中添加对该ve的引用：board_logic.ve = uCOS_board.ve
接下来，编译ve并烧录，然后编译code并烧录。
两项都烧录成功后，就可以看到led灯的闪烁了。
2. 使用样例：
打开main.c，可以看到例程中展示了几种元素的使用方法：Semaphore、Queue、Task、Timer。
这里简化样例时，比如只保留一个Task：AppTaskTimer，则注掉其他task的创建即可。
uC/OS的样例较为简单，自行尝试即可。
3. 使用自建工程：
如果用户希望在自建工程中使用uC/OS，该如何把它添加进来？
比如，在example下要把uC/OS加进来。步骤：
1. 在platformio.ini中增加对uC/OS的引用：
注意，多个库之间用“逗号+空格”来隔开。
2. 确认ve文件里的配置正常（时钟+led引脚）；
3. 将用到的几个头文件从uCOS工程下copy过来；
4. 在example.c中引入freertos的头文件及用到的宏定义：
5. 在example.c中新增几个函数（从uCOS的例程中简化过来的）：
6. 在main.c中保留uCOS的启动即可：
然后，编译ve并烧录，再编译code并烧录，就可以看到led的闪烁了。
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三、其他系统
其他系统不再举例。
参考上边的两个，自行建立对应的系统即可。
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